一番簡単なのは、マウスのホイール部分をクリックすること。
こうすると、別タブで開かれます。

絶対に左クリックで常に別タブで開きたい！という方には、以下のサイトのアドオン（拡張機能）がお勧めです。
ひげの塩焼き: Firefox2.0用アドオン:ブックマークと履歴を新規タブで開く

まさに！という感じだったので思わず、インストールしてしまいました。
私のように、常にサイトは新しいタブで開きたい方はどうぞ。